Militant guesdiste du Pas-de-Calais, Milhaud fut délégué au congrès du POF à Marseille (1892). Il appartenait alors au Parti ouvrier calaisien. Avec la majorité de ce dernier il quitta le POF en 1898. Au congrès de Paris, salle Japy (1899), il représenta le groupe n° 2 de ce PO calaisien.